Il Castello di San Pietro, situato sul confine con le province di Piacenza, Parma e Cremona, venne fondato nel 1460 da Bartolomeo Barattieri, ambasciatore di Piacenza presso la corte di papa Giulio II della Rovere, come documenta un'epigrafe in pietra che si affaccia sul Cortile dei Cavalieri.
La famiglia Barattieri ha mantenuto la proprietà fino al 1993, permettendo così un'ottima conservazione della struttura originaria, che si presenta oggi come fedele testimonianza di dimora gentilizia quattrocentesca.
Fu concepito come residenza nobiliare fortificata, disposto su un impianto rettangolare da cui emergono il mastio d'ingresso e due torrioni rotondi; esternamente appare austero e compatto, mentre all'interno un elegante corte quadrata a doppio ordine di arcate lo rende leggiadro ed elegante.
Naturalmente anche il castello di San Pietro non poteva deludere le aspettative di coloro che amano leggende intriganti: ecco la storia del fantasma di Agata.
Oggi la struttura è interamente visitabile e racchiude oltre trenta sale riccamente arredate, due saloni d'onore, le cucine, le prigioni; inoltre il castello ospita il MIM (Museum In Motion), il Museo delle armi, la mostra permanente dei Guerrieri di Xi’an e la Biblioteca storica.
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