Il Castello di Bramaiano, secondo la tradizione orale, risale al X secolo. Forse maggiormente conosciuto come Castello Caminata, le prime notizie documentate testimoniano l'esistenza di un fortilizio nel XV secolo, quando era un importante caposaldo nel sistema difensivo organizzato dai Nicelli, costituito da numerose torri e fortezze.
Interventi successivi hanno ingentilito la struttura originale, dando alla fortezza un aspetto del tutto particolare.
L'edificio è protetto su tre lati da possenti mura scarpate; agli angoli si impostano le robuste torri di guardia squadrate, di poco più alte delle mura. Emergono invece il mastio quadrangolare e, di fianco, la residenza padronale. Risalgono alle trasformazioni effettuate nel XVI secolo gli eleganti loggiati con arcate a tutto sesto impostati su colonne di granito che corrono alla sommità delle mura meridionali e del mastio.
All’interno vaste sale conservano ancora soffitti a cassettoni. Il salone d’onore presenta un bel camino in pietra sul quale resta lo stemma dei Nicelli e la data del 1615.
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